ЧПУ не понятен

Я познал что есть ЧПУ, теперь более занудный вопрос мучает - как его настроить? Помогите понять логику, я возможно плохой поисковик в гугле и яндексе, но из всего что нарыл - последние сообщения "...а дальше идет примитивная обработка и всё готово".


Вот прописал я в .htaccess mod rewrite, добавил в начале index'а запрос к базе данных, в базе приписал к каждому id строчку nameOfHref, привел несколько записей, например 1 - index.php, 2 - map.php, 3 - contacts.php. Что идет далее? Что это за таинственная "примитивная" обработка?

При header('Location:index.php?id=2'); он не выводит мне в адресную строку map.php. Расскажите, как это название впилить в адресную строку, объясните нубу логику. Пожалуйста.

P.s: это задание от моего начальника =)